Banca de DEFESA: LUCAS DAMASCENO DE ARAÚJO BATISTA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : LUCAS DAMASCENO DE ARAÚJO BATISTA
DATA : 28/10/2024
HORA: 14:00
LOCAL: Sala de CAx do Laboratório de Manufatura
TÍTULO:

Desenvolvimento da instrumentacao para um prototipo de Sistema Flexivel de Manufatura

PALAVRAS-CHAVES:

Sistema flexível de manufatura, Instrumentação; visão computacional; cinemática inversa; manipulador

PÁGINAS: 124
RESUMO:

O conceito de Indústria 4.0 viabiliza a manufatura de uma maior variedade de produtos devido à integração entre processos tradicionais e tecnologias de informação. Esse conceito aplica-se obviamente em Sistemas Flexíveis de Manufatura (FMS), os quais são conjuntos automatizados de várias máquinas-ferramenta, tipicamente controlados por comandos numéricos (CNC’s), e interligados por um sistema de transporte, manipulação e armazenamento de produtos. Um sistema centralizado para a tomada de decisões é o responsável pelo controle desse agrupamento. Os transdutores presentes no FMS têm como objetivos o controle e o monitoramento em tempo real dos processos produtivos. O objetivo geral deste estudo é desenvolver um protótipo de FMS composto por uma esteira e um manipulador robótico com 6 graus de liberdade, instrumentado com transdutores para localização e reconhecimento de objetos, além de um sistema de visão computacional. Assim, o sistema descrito foi instrumentado com um transdutor a laser associado a um microcontrolador MyRIO 1900 e uma câmera. O software LabVIEW® permitiu a implementação de rotinas de cinemática inversa, baseadas no método algébrico, para manipular objetos entre a esteira e os pontos de interesse. Rotinas de visão computacional foram desenvolvidas para o reconhecimento de cor, formas planas e leitura QR Codes associados aos objetos presentes na esteira. Um sistema de Gêmeo Digital permitiu a movimentação do sistema virtual com base em dados recebidos do sistema real do protótipo de FMS. Portanto, um sistema baseado em esteira, câmera, transdutor a laser e um manipulador permitiu simular as atividades de um FMS com a identificação e movimentação de objetos. O controle do manipulador utiliza algoritmos baseados no conceito de uma cinemática inversa e realiza a manipulação de objeto com base em um caminho definido por uma equação paramétrica de Bézier. As rotinas de visão computacional desenvolvidas foram capazes de reconhecer a cor, a forma e de obter informações contidas em QR Codes associados aos objetos.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1792669 - ADILSON JOSÉ DE OLIVEIRA
Interno - 3061606 - THIAGO CARDOSO DE SOUZA
Externo ao Programa - 1943220 - ORIVALDO VIEIRA DE SANTANA JUNIOR - UFRNExterno à Instituição - TIAGO FELIPE DE ABREU SANTOS - UFPE