Banca de DEFESA: DAVI HENRIQUE DOS SANTOS

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : DAVI HENRIQUE DOS SANTOS
DATA : 14/07/2016
HORA: 09:00
LOCAL: Sala 02 - DCA
TÍTULO:

Controle de orientação e planejamento de caminho de curta distância para o veleiro robótico N-Boat

PALAVRAS-CHAVES:

Veleiros autônomos, Controladores PI, Planejamento de caminhos, Otimização de caminhos, Algoritmos genéticos.

PÁGINAS: 90
RESUMO:

As pesquisas relacionadas à automação de veleiro cresceram rapidamente nos últimos 15 anos. Os principais desafios enfrentados nos projetos de veleiros autônomos são o controle, planejamento de trajetória, coleta de dados dos sensores e o suprimento energético. O presente trabalho realiza um estudo sobre problemas de controle e planejamento de caminho comumente encontrados durante o projeto de veleiros autônomos. Os método aqui desenvolvidos serão aplicados nos veleiros utilizados no projeto N-Boat, permitindo aos mesmos alcançar os pontos alvos com precisão e rapidez, além de realizar a difícil tarefa de velejar contra o vento. Para alcançar estes objetivos, primeiramente um método para encontrar o controlador de baixo nível mais adequado à aplicação desejada foi desenvolvido. O método utiliza controladores PI, encontrando uma tabela que contém os melhores parâmetros proporcional e integrativo para a aplicação, de acordo com o modelo utilizado. Um método para a geração de caminho em situações de contravento foi modelado, implementado e testado em simulação. Para gerar os pontos do caminho, o método utiliza dois parâmetros: a distância disponível para a manobra e a orientação desejada para o veleiro durante a manobra. Em seguida, um método de otimização foi implementado e testado em simulação. O método utiliza algoritmos genéticos para manipular os parâmetros do método de geração de caminhos, encontrando quais parâmetros geram o trajeto de menor tempo ao destino. O trabalho apresenta diversos testes em simulação para demonstrar a robustez dos métodos desenvolvidos.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1345674 - LUIZ MARCOS GARCIA GONCALVES
Interno - 2459504 - AQUILES MEDEIROS FILGUEIRA BURLAMAQUI
Externo à Instituição - JOAO MORENO VILAS BOAS DE SOUZA SILVA - IFRN
Externo à Instituição - RAFAEL VIDAL AROCA - UFSCAR