Banca de DEFESA: LUIZ HENRIQUE RODRIGUES DA SILVA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: LUIZ HENRIQUE RODRIGUES DA SILVA
DATA: 24/01/2014
HORA: 19:00
LOCAL: DCA/UFRN
TÍTULO:

Desenvolvimento de solução para SLAM utilizando visão de teto

PALAVRAS-CHAVES:

cv-SLAM, filtro de kalman estendido, lâmpadas, teto, robô móvel, mapeamento e localização

PÁGINAS: 30
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
SUBÁREA: Metodologia e Técnicas da Computação
ESPECIALIDADE: Processamento Gráfico (Graphics)
RESUMO:

Este trabalho visa mostrar uma abordagem pouco explorada do problema de mapeamento e
localização simultâneos (SLAM), com fim de mapear um ambiente fechado utilizando uma plataforma
robótica munida de uma câmera voltada para o teto (ascendente) e de odometria para as rodas.
As marcas utilizadas nesta abordagem são manchas luminosas causadas pelas luminárias no teto.
Este trabalho visa desenvolver uma aplicação para o filtro de kalman estendido para o SLAM com um
modelo de observação desenvolvido. Diversos testes e programas foram desenvolvidos para realização
do SLAM, são apresentados em detalhes. Como objeto principal do trabalho são apresentados os
testes de SLAM. O desafio reside na convergência do mapa construído pelo robô.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 350751 - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS
Interno - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Externo ao Programa - 2452782 - DIOGO PINHEIRO FERNANDES PEDROSA
Externo à Instituição - ANDRE MACEDO SANTANA - UFPI