Banca de QUALIFICAÇÃO: VITOR GABOARDI DOS SANTOS

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : VITOR GABOARDI DOS SANTOS
DATA : 26/06/2019
HORA: 09:30
LOCAL: Auditório do nPITI
TÍTULO:

Sistema de detecção e modelagem de rampas e escadas para órtese ativa de membros inferiores

PALAVRAS-CHAVES:

Visão Computacional, Órtese Ativa, Detecção de Escadas, Detecção de Rampas.

PÁGINAS: 82
RESUMO:

Ao longo dos últimos anos têm sido desenvolvidos diversos trabalhos que envolvem a utilização de uma órtese ativa para reabilitação de pacientes e assistência à caminhada que possuam algum grau de deficiência motora. Embora um progresso significativo tenha sido alcançado, ainda existem diversos desafios a serem superados. Uma característica desejável é que os movimentos produzidos pela órtese ativa sejam automaticamente adaptados conforme o usuário caminhe e, para que isso aconteça, é imprescindível a utilização de um sistema de visão computacional que obtenha as informações do ambiente em que o usuário esteja localizado, classificando as estruturas que compõe a cena como transponíveis ou não. Nesse contexto, uma nova estratégia voltada para a detecção de rampas e escadas que possam ser transpostas por usuários de uma órtese ativa e que estejam de acordo com especificações técnicas é proposta. Inicialmente, detecta-se segmentos de planos a partir da nuvem de pontos do ambiente utilizando uma metodologia baseada em hipótese e verificação. Analisando o vetor normal dos segmentos de planos detectados é possível estabelecer candidatos a degraus e rampas. Por fim, através da análise das dimensões geométricas e de testes de conectividade é possível verificar se as rampas e degraus são transponíveis. Resultados preliminares foram obtidos aplicando a metodologia em um ambiente de simulação, onde foi possível detectar e modelar rampas e escadas satisfatoriamente.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Interno - 350751 - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS
Externa à Instituição - RAQUEL ESPERANZA PATIÑO ESCARCINA - UCSP