Banca de DEFESA: ARMANDO SANCA SANCA

Uma banca de DEFESA de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: ARMANDO SANCA SANCA
DATA: 01/02/2013
HORA: 14:00
LOCAL: Sala 02 - DCA
TÍTULO:

Modelagem e Controle de Um Microveículo Aereo Multirotor: Uma Aplicação de Estabilidade Robusta com a Tecnica Backstepping em Uma Estrutura Hexa-rotor


PALAVRAS-CHAVES:

Quadri-rotor; Hexa-rotor; Modelagem; Controle Robusto por Backstepping; Estimação de Atitude por FKE.


PÁGINAS: 95
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
SUBÁREA: Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
ESPECIALIDADE: Controle de Processos Eletrônicos, Retroalimentação
RESUMO:

Nesta tese, são apresentadas dois modelos dinâmicos de um VANT multirotor com capacidade de decolagem vertical e pouso considerando-se entradas não-lineares conjuntamente com o controlador robusto por backstepping. Os modelos dinâmicos são expressos usando-se as leis de Newton-Euler. Os modelos visam obtenção de uma melhor representação matemática do sistema mecânico para a análise e o projeto de controle, não apenas quando está pairando, mas também de decolagem, de pouso, ou de voo executando uma tarefa. As não linearidades de entrada são a zona-morta e a saturação, onde o efeito gravitacional e as inerentes restrições físicas dos rotores são relacionadas e abordadas. O hexa-rotor experimental está equipado com uma IMU/Ultrassom, que instrumentadas devidamente fornecem as medidas da atitude e altitude para o hexa-rotor. Os sensores foram modelados como o valor real, que ´e o valor ideal com a adição de um viés e mais um ruído branco desconhecidos e limitados. Os controladores de atitude e altitude foram derivadas usando a técnica de estabilidade robusta prática que lida com a convergência e estabilidade dentro de uma região com raio não nula, considerando-se algumas suposições e tratando as incertezas nas medições. A técnica de análise de Lyapunov foi usada para provar a estabilidade do sistema em malha fechada, calcular os limites dos ganhos de controle e a garantia limitada pretendida sobre o erro de seguimento da dinâmica da atitude na presença de distúrbios nas medições. As leis de controle foram testadas em simulações numéricas e em um hexa-rotor experimental, desenvolvido no Laboratório de Robótica da UFRN.


MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Interno - 1328152 - CARLOS EDUARDO TRABUCO DOREA
Externo à Instituição - ANDRE MACEDO SANTANA - UFPI
Externo à Instituição - ANFRANSERAI MORAIS DIAS - UEFS
Externo à Instituição - JÉS DE JESUS FIAIS CERQUEIRA - UFBA
Notícia cadastrada em: 03/01/2013 17:27
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