Banca de DEFESA: JOAO PAULO FERREIRA GUIMARAES

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: JOAO PAULO FERREIRA GUIMARAES
DATA: 19/12/2012
HORA: 10:00
LOCAL: DCA - Sala 2
TÍTULO:

Controle de Atitude e Altitude Para um Veículo Aéreo Não Tripulado do Tipo Quadrotor


PALAVRAS-CHAVES:

 

VANT, Quadrotor, Controle de atitude e altitude, Controle desacoplado

PÁGINAS: 60
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
SUBÁREA: Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
ESPECIALIDADE: Controle de Processos Eletrônicos, Retroalimentação
RESUMO:

Um Quadrotor é um Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) dotado de quatro rotores distribuídos nas extremidades de uma estrutura mecânica simples em forma de "X".

O objetivo desse trabalho é construir e estabilizar uma aeronave desse tipo, com alta capacidade de carga, em uma determinada altitude, sob ângulos de rolagem, guinada e arfagem pré-definidos.

A abordagem de controle de estabilização baseia-se numa transformação das variáveis de entrada do sistema afim de realizar o controle de forma desacoplada. A estratégia proposta se baseia na divisão do problema de controle em dois níveis hierárquicos: o nível inferior, objeto deste trabalho, mantém os ângulos e a altitude do veículo em valores desejados, enquanto o nível superior estabelece referências adequadas para o nível inferior, de forma a executar os movimentos desejados.

Uma arquitetura de hardware e software foi especialmente desenvolvida e implementada para um protótipo experimental usado para testar e validar a abordagem de controle proposta.

 


MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 350751 - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS
Interno - 1328152 - CARLOS EDUARDO TRABUCO DOREA
Interno - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Externo à Instituição - SILVIA SILVA DA COSTA BOTELHO - UFRGS
Notícia cadastrada em: 05/12/2012 16:58
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