Banca de QUALIFICAÇÃO: RHACLLEY FRANKLEIN FERREIRA DE ARAÚJO

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : RHACLLEY FRANKLEIN FERREIRA DE ARAÚJO
DATA : 14/12/2016
HORA: 09:00
LOCAL: Auditório do NPITI
TÍTULO:
Controle Preditivo Aplicado a um Robô Móvel Omnidirecional de Três Rodas Incluindo Compensação de Atrito Estático e Dinâmico

PALAVRAS-CHAVES:

Robôs Móveis, Controle Preditivo, Sistemas de Controle, Modelagem, Atrito.


PÁGINAS: 43
RESUMO:
A area de controle de robôs móveis tem sido objeto de estudo nas ultimas decadas. Nesse campo, os robôs móveis omnidirecionais tem se destacado devido sua mobilidade e manobrabilidade, sendo capaz de se mover em qualquer direção e realizar manobras em espaços reduzidos. Uma tarefa básica para controle de movimento de robôs móveis é seguir uma dada trajetoria parametrizada no tempo t. Uma das maiores limitações para se alcançar um bom desempenho reside na presença de elementos não lineares que são difíceis de se descrever analiticamente. Esses fenômenos não lineares, como atrito e saturação dos atuadores, podem afetar negativamente o desempenho do sistema caso não sejam devidamente modelados. Este trabalho tem como objetivo a implementação e análise do desempenho de um algoritmo de controle preditivo aplicado a um modelo não linear de um robô móvel omnidirecional de três rodas no âmbito de seguimento de trajetória. Uma ação de realimentação linearizante é feita para compensar o atrito. Um
controlador preditivo linear com restrições será projetado para o controle das velocidades lineares e angulares do robô. Os parâmetros de sintonia são diretamente relacionados com a função de custo que é minimizada de modo a obter uma sequencia de controle ótima. Restrições sobre o estado e as entradas de controle podem ser consideradas de forma direta. Dessa forma, ações de controle que respeitem os limites dos atuadores serão geradas automaticamente.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1328152 - CARLOS EDUARDO TRABUCO DOREA
Interno - 350751 - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS
Externo ao Programa - 2452782 - DIOGO PINHEIRO FERNANDES PEDROSA
Notícia cadastrada em: 30/11/2016 08:55
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