Banca de DEFESA: ATILA VARELA FERREIRA MEDEIROS DE OLIVEIRA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: ATILA VARELA FERREIRA MEDEIROS DE OLIVEIRA
DATA: 07/12/2015
HORA: 15:00
LOCAL: Sala 2 - DCA
TÍTULO:

Estratégia de Navegação com Planejamento Dinâmico e Algoritmo Genético Aplicada a Robôs Móveis Terrestres


PALAVRAS-CHAVES:

Algoritmos Genéticos, Robôs Móveis, Navegação Autônoma, Planejamento Dinâmico, DPNA-GA.


PÁGINAS: 80
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
SUBÁREA: Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
ESPECIALIDADE: Controle de Processos Eletrônicos, Retroalimentação
RESUMO:

Este trabalho propõe uma nova estratégia de navegação autônoma assistida por algoritmo genético com planejamento dinâmico para robôs móveis terrestres, chamada DPNA-GA (Dynamic Planning Navigation Algorithm optimized with Genetic Algorithm). A estratégia foi aplicada em ambientes – tanto estáticos, quanto dinâmicos – nos quais a localização e o formato dos obstáculos não são previamente conhecidos. A cada evento de deslocamento, uma nova rota é planejada através de um algoritmo que minimiza a distância entre o robô e o objetivo e maximiza a distância em relação aos obstáculos. Utilizando um sensor de localização espacial e um conjunto de sensores de distância, a estratégia de navegação proposta foi capaz de planejar dinamicamente percursos ótimos livres de colisão. Simulações realizadas em diferentes ambientes demostraram que a técnica fornece um alto grau de flexibilidade e robustez. Para isso, foram aplicadas diversas variações de parâmetros genéticos, tais como: taxa de cruzamento, tamanho da população, dentre outros. Finalmente, os resultados das simulações demonstram satisfatoriamente a eficácia e robustez da técnica DPNA-GA, validando-a para aplicações reais em robôs móveis terrestres.


MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1837240 - MARCELO AUGUSTO COSTA FERNANDES
Interno - 347628 - ADRIAO DUARTE DORIA NETO
Externo ao Programa - 2452782 - DIOGO PINHEIRO FERNANDES PEDROSA
Externo à Instituição - FRANCISCO CHAGAS DE LIMA JUNIOR - UERN
Notícia cadastrada em: 09/11/2015 05:42
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