Banca de QUALIFICAÇÃO: WILLIAN MOURA GONDIM DE FREITAS

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : WILLIAN MOURA GONDIM DE FREITAS
DATA : 30/01/2026
HORA: 14:30
LOCAL: Videoconferência na plataforma Google Meet
TÍTULO:

Projeto de Controlador Seguidor de Caminhos para um Hovercraft Autônomo

PALAVRAS-CHAVES:

Veículo Autônomo de Superfície, Hovercraft, Controlador Seguidor de Caminhos, Serret-Frenet, Quilha virtual.

PÁGINAS: 30
RESUMO:

Neste trabalho, é proposto um controlador seguidor de caminhos para um hovercraft autônomo com duas hélices propulsoras traseiras. Este controlador é baseado em um controlador seguidor de caminhos clássico para robôs com rodas, especificado no referencial Serret-Frenet móvel, que garante estabilidade na direção do veículo na vizinhança do caminho desejado. Uma vez que hovercrafts não estão sujeitos às restrições não holonômicas dos robôs com rodas, o conceito de quilha virtual é introduzido para habilitar a adaptação do controlador clássico para este tipo de veículo anfíbio, que é um sistema holonômico. Neste documento,apresenta-se uma revisão do estado da arte, de modo a contextualizar o trabalho e justificar a contribuição científica esperada; o controlador proposto é descrito, introduzindo o conceito de quilha virtual; resultados preliminares de simulações experimentais executadas visando validar o controlador proposto e avaliar o seudesempenho são apresentados. Para finalizar, são elencadas as etapas adicionais, necessárias para a conclusão deste trabalho de dissertação de mestrado.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Interno - 2566657 - SAMAHERNI MORAIS DIAS
Externo ao Programa - 1345674 - LUIZ MARCOS GARCIA GONCALVES - UFRN