Banca de DEFESA: ALBERTO TAVARES DE OLIVEIRA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : ALBERTO TAVARES DE OLIVEIRA
DATA : 02/10/2025
HORA: 14:00
LOCAL: Videoconferência na plataforma Google Meet: meet.google.com/hty-xrjk-mio
TÍTULO:

Localização Relativa de um Andador Robótico Inteligente baseada em Fusão de Sinais por Filtro de Informação Estendido

 

PALAVRAS-CHAVES:

Andador Robótico Inteligente, Odometria, Calibração, Filtro de Informação Estendido, Localização, Unidade de Medida Inercial, Encoders.

 

PÁGINAS: 56
RESUMO:

Este trabalho apresenta o desenvolvimento e aprimoramento de um protótipo de andador
robótico inteligente (smart walker), voltado ao auxílio de pessoas com mobilidade reduzida
em procedimentos de reabilitação fisioterápica. O dispositivo baseia-se na adaptação de
um andador convencional, ao qual foram integrados motorredutores, um microcontrolador
Arduino Mega, um microcomputador BeagleBone Blue e sensores como encoders
incrementais nas rodas, uma unidade de medida inercial composta por acelerômetro,
giroscópio e magnetômetro (IMU) e uma câmera Kinect RGB-D. O foco principal da
pesquisa está na obtenção de estimativas confiáveis de posição e orientação do andador por
meio da odometria, sua calibração e a fusão de sensores, sendo empregados neste estudo
um giroscópio e um magnetômetro, embora a abordagem seja aplicável a outros sensores
complementares. A partir de modelos de movimento e observação, foi implementado o
Filtro de Informação Estendido (EIF), que permite integrar eficientemente os dados dos
sensores e reduzir os efeitos do ruído e da incerteza, sendo uma estrutura promissora para
futura etapa de localização completa. Com a abordagem adotada, demonstrou-se que,
mesmo sem fontes externas de localização absoluta, é possível estimar com boa precisão
a trajetória e orientação do andador, desde que os sensores sejam utilizados de forma
calibrada e combinados adequadamente via EIF. Essa estratégia, que alia a odometria à
fusão de sensores, constitui uma etapa importante no desenvolvimento de um sistema de
localização robusto, confiável e aplicável a cenários assistivos reais.

 

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Interno - 350751 - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS
Interno - 1170845 - BRUNO MARQUES FERREIRA DA SILVA
Interno - 4523538 - MARCELO BORGES NOGUEIRA
Externo à Instituição - ANSELMO FRIZERA NETO - UFES
Externa à Instituição - TANIA LUNA LAURA - UFERSA