Controle de posição e orientação de um Veículo Aéreo Não-Tripulado tipo Quadrirrotor
Quadri-rotor, controle por chaveamento, Controle de posição e orientação, VANTs
Muitas estratégias tem sido empregadas para se contornar os problemas de modelagem
e controle de quadri-rotores, como não-linearidades e acoplamento entre variáveis.
Alguns fizeram uma modelagem dinâmica completa baseados em leis físicas, linearizaram
o sistema obtido e usaram estratégias clássicas de controle, outros obtiveram um modelo
dinâmico simplificado, enquanto outros resolveram usar métodos de identificação de
sistemas para construir um modelo e criaram um controlador baseado nele.
Este trabalho apresenta algumas aplicações de veículos quadri-rotores, a motivação de
se estudar e aperfeiçoar métodos de controle para ele e também são apresentadas algumas
estratégias de controle encontradas na literatura. Posteriormente é apresentada uma modelagem
dinâmica do veículo e, então, propõe-se uma estratégia de controle de posição
e orientação baseada na divisão do processo em diferentes modos de operação ou fases e
no chaveamento suave entre eles.