Banca de QUALIFICAÇÃO: ANDRÉ TAVARES DA SILVA

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: ANDRÉ TAVARES DA SILVA
DATA: 02/08/2012
HORA: 17:00
LOCAL: DCA - Sala 2
TÍTULO:

Controle de posição e orientação de um Veículo Aéreo Não-Tripulado tipo Quadrirrotor

PALAVRAS-CHAVES:

Quadri-rotor, controle por chaveamento, Controle de posição e orientação, VANTs

PÁGINAS: 29
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
SUBÁREA: Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
ESPECIALIDADE: Controle de Processos Eletrônicos, Retroalimentação
RESUMO:

Muitas estratégias tem sido empregadas para se contornar os problemas de modelagem
e controle de quadri-rotores, como não-linearidades e acoplamento entre variáveis.
Alguns fizeram uma modelagem dinâmica completa baseados em leis físicas, linearizaram
o sistema obtido e usaram estratégias clássicas de controle, outros obtiveram um modelo
dinâmico simplificado, enquanto outros resolveram usar métodos de identificação de
sistemas para construir um modelo e criaram um controlador baseado nele.

Este trabalho apresenta algumas aplicações de veículos quadri-rotores, a motivação de
se estudar e aperfeiçoar métodos de controle para ele e também são apresentadas algumas
estratégias de controle encontradas na literatura. Posteriormente é apresentada uma modelagem
dinâmica do veículo e, então, propõe-se uma estratégia de controle de posição
e orientação baseada na divisão do processo em diferentes modos de operação ou fases e
no chaveamento suave entre eles.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 350751 - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS
Interno - 1328152 - CARLOS EDUARDO TRABUCO DOREA
Interno - 1577068 - KURIOS IURI PINHEIRO DE MELO QUEIROZ
Interno - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA