Ferramentas para a Extração de Características Visuais no Modelo de Multi-resolução com Fóvea Móvel
Visão Robótica, Fóvea Móvel, Multi-resolução, SURF
Propomos algumas contribuições para reduzir e abstrair informações visuais para aplicações de visão robótica usando um modelo de representação de imagens denominado multi-resolução com fóvea móvel. Na maior parte do tempo, a fóvea móvel permite ao robô não realizar movimentação física de seus dispositivos robóticos para manter uma possível região de interesse visível nas duas imagens. Com esse modelo, é possível aplicar diversos filtros, calcular disparidade estéreo, detectar objetos em tempo real, ou seja, em menos de 33ms para processar um par de imagens em um desktop convencional. A contribuição principal é a utilização desse modelo de multi-resolução em combinação com uma fóvea móvel para adaptar o algoritmo de extração de features SURF. A segunda contribuição é a redução de features ao longo do tempo, acelerando ainda mais o processamento de tarefas visuais. A terceira contribuição é a adaptação do SURF para considerar tamanhos diferentes de descritores, permitindo assim uma maior variação de escalas. Propomos alguns experimentos que validam as contribuições propostas.