Banca de QUALIFICAÇÃO: VITOR MENEGHETTI UGULINO DE ARAÚJO

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: VITOR MENEGHETTI UGULINO DE ARAÚJO
DATA: 19/12/2012
HORA: 14:30
LOCAL: Sala 2 - DCA/UFRN
TÍTULO:

Um Método Direto de SLAM Visual Sem Etapas de Extração e Correspondência de Características.

PALAVRAS-CHAVES:

SLAM Visual, Registro Direto de Imagem , Robótica, Mapeamento.

PÁGINAS: 60
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
SUBÁREA: Metodologia e Técnicas da Computação
ESPECIALIDADE: Processamento Gráfico (Graphics)
RESUMO:

No SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), um robô posicionado em uma localização desconhecida de um ambiente qualquer deve ser capaz de construir uma perspectiva deste ambiente (um mapa) e se localizar no mesmo simultaneamente, utilizando apenas informações captadas pelos sensores do robô e sinais de controle conhecidos.
Recentemente, impulsionados pelo avanço computacional, trabalhos nessa
área propuseram usar câmera de vídeo como sensor e surgiu assim o SLAM
Visual. Este possui duas abordagens. A abordagem clássica utiliza
características extraídas do ambiente e através das correspondências das
mesmas e de filtros estatísticos, estimam os parâmetros necessários.
Recentemente surgiu uma abordagem que não utiliza correspondência de
características. Ela utiliza otmização e registro direto de imagem, assim
foi possível pular algumas etapas a priori de modelagem estatísticas do
robô e dos sensores, extração e correspondências de características. Porém
essa abordagem é restrita a utilização apenas de segmentos de planos e
assim como a abordagem clássica retorna um mapa pouco representativo sobre
o ambiente necessitando de etapas posteriores para melhorar isso.
Nesse trabalho propõe-se uma nova abordagem de SLAM Visual totalmente
livre de etapas a priori de extração, descrição e correspondência de
características e de etapas de a posteriori de refinamento de informações
para obtenção de mapas mais detalhados. Para isso, será necessários o
desenvolviemto de um modelo de transformação e de registro de imagem que
sejam o mais geral possível, isto é, que não sejam restritos a utilização
de planos ou formas geométricas pré-definidas. Assim espera-se obter um
sistema menos restrito que retorne mapas mais ricos em informação métricas
e semânticas.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 350751 - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS
Externo ao Programa - 2452782 - DIOGO PINHEIRO FERNANDES PEDROSA
Externo à Instituição - SILVIA SILVA DA COSTA BOTELHO - FURG