Banca de DEFESA: ANDERSON ABNER DE SANTANA SOUZA

Uma banca de DEFESA de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: ANDERSON ABNER DE SANTANA SOUZA
DATA: 03/08/2012
HORA: 09:00
LOCAL: Sala 02-DCA
TÍTULO:

Mapeamento Robótico 2,5-D com Representação em Grade de Ocupação-Elevação

PALAVRAS-CHAVES:

Grade de Ocupação-Elevação. Visão Estéreo, Modelagem Probabilística

PÁGINAS: 85
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
SUBÁREA: Metodologia e Técnicas da Computação
ESPECIALIDADE: Processamento Gráfico (Graphics)
RESUMO:

Este trabalho apresenta um novo métodoo de mapeamento de ambientes com robôs móveis com informações tridimensionais para navegação. Muitas abordagens de mapeamento 3D, usam o método em grade de ocupação, o que resulta no uso de muito recurso computacional tanto na construção como no armazenamento desses mapas. A presente pesquisa apresenta o mapeamento 2,5-D em grade de ocupação-elevação, a qual é definida como uma representação discreta, onde cada célula armazena uma probabilidade de ocupação, a altura do espaço mapeado e a variância desse valor de altura. Essa representação permite que um robô móvel tenha a ciência se um lugar do seu ambiente está ocupado por um obstáculo e qual a altura desse obstáculo. Dessa forma, ele pode decidir se é possível navegar sobre o obstáculo ou não, de acordo com suas habilidades motoras. As informações sensoriais necessárias para construir o mapa são providas por um sistema de visão estéreo, o qual foi modelado através de uma robusta análise estatística, considerando os ruídos presentes no processamento estéreo. Os mapas resultantes favorecem a execução de tarefas como tomadas de decisões na navegação autônoma, exploração, localização e planejamento de caminhos. Experimentos práticos reais motram que o método de mapeamento apresentado é útil para a navegação de robôs autônomos.

MEMBROS DA BANCA:
Externo à Instituição - ANDRE MACEDO SANTANA - UFPI
Externo ao Programa - 2452782 - DIOGO PINHEIRO FERNANDES PEDROSA
Externo à Instituição - FLAVIO TONIDANDEL - FEI
Presidente - 1345674 - LUIZ MARCOS GARCIA GONCALVES
Interno - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA