Banca de DEFESA: NICHOLAS DE BASTOS MELO

Uma banca de DEFESA de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : NICHOLAS DE BASTOS MELO
DATA : 06/09/2017
HORA: 14:30
LOCAL: Auditório do NPITI
TÍTULO:

Método para Geração de Trajetórias Angulares Para Articulações de Uma Órtese Ativa usando Modelagem de Caminhada

PALAVRAS-CHAVES:

Modelagem de Caminhada, Órteses Ativas, Análise de Componentes Principais.

PÁGINAS: 100
RESUMO:

Nos últimos anos vem sendo observando um avanço considerável na área de órteses ativas. Apesar disso, ainda existem muitos desafios relacionados à redução do consumo energético e à capacidade do dispositivo em sintetizar movimentos antropomórficos. Além disso, poucas pesquisas buscam desenvolver métodos de geração de marcha que se aproxime do comportamento da caminhada executada por seres humanos sadios, e levando em consideração características individuais do usuário. Dentro deste contexto, este trabalho pretende desenvolver um modelo de caminhada humana capaz gerar informações a serem executadas por uma órtese ativa e de reproduzir as peculiaridades da marcha de cada usuário específico. Dentre os métodos de modelagem de marcha humana encontrados, nos últimos anos métodos estatísticos vêm se destacando. Um desses métodos é o PCA (do inglês Principal Component Analysis). A principal característica do PCA é sua capacidade de separar em componentes diferentes comportamentos encontrados em um conjunto de dados. Quando
aplicado em parâmetros de caminhada, é possível organizar tais componentes em características gerais e individuais.
Neste trabalho foi desenvolvido um modelo capaz de gerar referências de trajetórias a serem executadas por uma órtese ativa de membros inferiores. Para tal foi criado um modelo baseado em PCA a partir de uma série de experimentos com amostras de vários indivíduos. O modelo foi construído a partir de trajetórias de ângulos de juntas e outras informações (tais como peso, altura, idade, etc) relacionadas ao usuário. Comparando os dados estimados com os reais, o modelo foi capaz de apresentar resultados melhores que os encontrados atualmente na literatura. O trabalho propõe validar o modelo por meio de testes em uma órtese real existente no laboratório de robótica da Universidade Federal do Rio grande do Norte (UFRN). Os testes tem o objetivo de comparar o desempenho energético da órtese e de seu usuário quando diversas referências de trajetórias são usadas, por exemplo, entre a trajetória criada pelo modelo proposto e as atualmente usadas.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1328152 - CARLOS EDUARDO TRABUCO DOREA
Interno - 1153006 - LUIZ AFFONSO HENDERSON GUEDES DE OLIVEIRA
Interno - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Externo à Instituição - ANSELMO FRIZERA NETO - UFES
Externo à Instituição - EDUARDO OLIVEIRA FREIRE - UFS