Estudo comparativo de técnicas de controladores robustos aplicadas a um sistema de tanques
Estudo comparativo de técnicas de controladores robustos aplicadas a um sistema de tanques
Atualmente os sistemas incertos tem atraído muito a comunidade acadêmica do ponto de vista da investigação científica e também das aplicações práticas. Uma série de abordagens matemáticas surgem com o objetivo de resolver problemas relacionados às incertezas de alguns sistemas físicos reais. Este trabalho tem como foco a aplicação da teoria de controle robusto em um sistema dinâmico, incerto e não linear. O modelo matemático do sistema de tanques associados da Quanser, configurado como um sistema de segunda ordem com uma entrada e uma saída (SISO) e com incertezas parâmétricas e não paramétricas, será utilizado como aplicação prática deste trabalho. O controle do sistema de tanques será realizado por controladores PID, teóricos e práticos, sintonizados por diversas técnicas e também por controladores robustos que utilizam as normas H2 e H∞. O sistema será simulado em ambientes virtuais que proporcionarão a análise de robustez e a comparação entre as diversas técnicas de controle utilizadas.