Banca de QUALIFICAÇÃO: SAMIGO RICARDO DE OLIVEIRA SILVA

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
STUDENT : SAMIGO RICARDO DE OLIVEIRA SILVA
DATE: 16/09/2022
TIME: 15:00
LOCAL: Videoconferência na plataforma Google Meet: meet.google.com/skv-ctfu-obz
TITLE:

Planejamento de Caminhos Seguros Baseado em Espuma Probabilística Para Sistemas Dinâmicos

KEY WORDS:

Espuma Probabilística, Planejamento de Caminho, Robótica Assistiva, Segurança do Caminho, Planejamento em Tempo Real.

PAGES: 44
BIG AREA: Engenharias
AREA: Engenharia Elétrica
SUMMARY:

Planejar caminhos para um robô navegar de um ponto a outro em um determinado ambiente, sem que haja colisões com obstáculos, é um dos principais problemas que tangem a robótica autônoma. As características que a maioria dos métodos de planejamento tem são a busca por caminhos menores, além de um tempo de busca reduzido, mas em aplicações que atuam diretamente com seres humanos, tal como a robótica assistiva, o requisito fundamental é garantir um maior grau de segurança em movimentos. Nesse contexto, esta tese de mestrado apresenta uma estratégia para a realização do planejamento de caminhos seguros utilizando por robôs autônomos em tempo real. Partindo da estratégia fundamental do Método da Espuma Probabilística (PFM), um planejador, a priori, global baseado em amostragem, com capacidade de gerar caminhos limitados por um conjunto de bolhas conectadas, o que garante uma região volumétrica no espaço livre para uma manobrabilidade segura. O PFM requer uma representação explícita da região dos obstáculos no espaço de configurações para computação das bolhas, inviabilizando, na prática, a sua aplicação na maioria dos problemas robóticos.

COMMITTEE MEMBERS:
Interno - 4523538 - MARCELO BORGES NOGUEIRA
Interno - 2718169 - MARCIO VALERIO DE ARAUJO
Interno - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA