Banca de DEFESA: PEDRO HENRIQUE DE MEDEIROS LEITE

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : PEDRO HENRIQUE DE MEDEIROS LEITE
DATA : 23/07/2021
HORA: 09:00
LOCAL: Sala virtual Google Meet
TÍTULO:
PALAVRAS-CHAVES:

Lógica fuzzy, Controlador Fuzzy Takagi-Sugeno, Controle por Realimentação de Estados, Fuzzy Tipo 2 Intervalar, Compensação Paralela Distribuída.

PÁGINAS: 89
RESUMO:

A robótica é um dos campos de estudo com maior promissão para o século XXI. A em- pregabilidade dos sistemas robóticos é alta, variando do setor automobilístico, como o caso dos robôs soldadores na indústria automobilística, à medicina (por exemplo, robôs cirurgiões). Nesta dissertação de mestrado, foi analisado um sistema robótico que consiste em um braço serial de dois elos e com isso foram projetados controladores para esse sistema não-linear utili- zando lógica fuzzy. Em particular, foram desenvolvidos controladores Takagi-Sugeno baseados em lógica fuzzy convencional (também conhecida como de tipo 1) e lógica fuzzy tipo 2 inter- valar, juntamente com a técnica de compensação paralela distribuída (PDC), em que o sistema não-linear foi dividido em regiões de subsistemas lineares com realimentação de estados, em que cada resposta do subsistema tem a sua parcela de contribuição na resposta final do sistema. O controle do sistema foi analisado a partir dos índices de desempenho IAE, ITEA, ISE e ITSE e também pelo tempo de acomodação e o percentual de sobressinal. Nesse contexto, a partir desses critérios de desempenho enunciados, foi feita uma comparação entre os controladores fuzzy tipo 1 PDC e fuzzy tipo 2 intervalar PDC, ambos com realimentação de estados para saber quem é o melhor.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1451883 - FABIO MENEGHETTI UGULINO DE ARAUJO
Interno - 1445637 - WALLACE MOREIRA BESSA
Externo à Instituição - OSCAR GABRIEL FILHO - PETROBRAS