Controlador desacoplado para manipulador robótico articulado com três graus de liberdade (RRR)
manipulador robótico, controle adaptativo, controle PD, sistema não linear, sistema inverso.
Este trabalho propõe o controle de um manipulador robótico articulado, classificado na literatura como Antropomórfico (RRR) o qual é formado por três juntas de revolução, três graus de liberdade e movimento espacial. Este tipo de manipulador possui grande liberdade de movimento dentro do seu espaço de trabalho e possui inúmeras aplicações. Para controlar o manipulador, será utilizada uma estratégia de controle adaptativo por modelo de referência e estrutura variável, que faz uso de uma inversão de sistemas para desacoplar e controlar cada junta individualmente. Também será implementado um controlador PD, aplicado ao sistema inverso, para ser comparado com o controle adaptativo. Resultados de simulação serão apresentados para comprovar o funcionamento do controlador.