Banca de DEFESA: ALYSSON PAULO HOLANDA LIMA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : ALYSSON PAULO HOLANDA LIMA
DATA : 14/01/2025
HORA: 15:00
LOCAL: Videoconferência na plataforma Google Meet: meet.google.com/bgo-xhsd-qkq
TÍTULO:

Planejamento de Trajetorias Baseado em Espuma Probabilistica para Sistemas Roboticos Autonomos em Ambientes Dinamicos

PALAVRAS-CHAVES:

Espuma Probabilística, Planejamento de trajetórias, Ambientes Dinâmicos.

PÁGINAS: 48
RESUMO:

Este trabalho apresenta uma versão aprimorada do Método da Espuma Probabilística (PFM – Probabilistic Foam Method), focada no planejamento de movimento de robôs autônomos. Na sua versão clássica, o PFM é desenvolvido sobre um espaço de configurações estático e previamente conhecido. Nesse contexto, o espaço livre é parcialmente preenchido por bolhas convexas sobrepostas, que formam uma estrutura semelhante a uma espuma, criando uma zona segura para a movimentação e garantindo a segurança durante as manobras. A partir dessa estrutura, uma árvore de busca é construída sobre as bolhas, identificando o caminho ideal entre as configurações inicial e final especificadas. Este trabalho propõe melhorias na estratégia de propagação da espuma do PFM, visando adaptar o método a ambientes dinâmicos. Para lidar com obstáculos móveis, o processo de expansão das bolhas é modificado para considerar requisitos espaciais e temporais. Especificamente, a partir da superfície de uma bolha mãe, são geradas, de forma aleatória, coordenadas para o centro de uma nova bolha, considerando tanto a posição quanto o tempo. O método proposto destaca-se por sua capacidade de determinar rapidamente soluções eficientes para problemas de planejamento de trajetória em ambientes dinâmicos, mesmo na presença de obstáculos móveis com velocidades variadas, mas uniformes. A eficácia do algoritmo é validada por meio de simulações funcionais, nas quais são definidos parâmetros como o raio mínimo das bolhas, a velocidade máxima do robô e as velocidades e direções dos obstáculos móveis. Os resultados das simulações demonstram a viabilidade e eficiência do método proposto, destacando sua capacidade de gerar trajetórias seguras em cenários dinâmicos e previamente conhecidos. Assim, o PFM aprimorado proporciona um planejamento robusto e adaptável a situações sujeitas a mudanças ao longo do tempo.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Externo ao Programa - 350751 - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS - UFRNExterno ao Programa - 1170845 - BRUNO MARQUES FERREIRA DA SILVA - UFRNExterno à Instituição - FILIPE CAMPOS DE ALCANTARA LINS - IFRN
Externo à Instituição - LUÍS BRUNO PEREIRA DO NASCIMENTO