Banca de QUALIFICAÇÃO: MICAEL BALZA

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : MICAEL BALZA
DATA : 18/12/2024
HORA: 15:30
LOCAL: meet.google.com/den-wepy-yyg
TÍTULO:

Proposta de Navegacao Segura em Tempo Real para Robos Moveis em Ambientes Desconhecidos Usando Meta-Heuristicas

PALAVRAS-CHAVES:

Navegação autônoma; Meta-heurística; Robôs móveis; Planejamento de trajetórias; Ambiente desconhecido

PÁGINAS: 64
RESUMO:

A navegação autônoma em robôs móveis representa um desafio significativo em ambientes desconhecidos e dinâmicos, onde a necessidade de evitar obstáculos e encontrar trajetórias seguras em tempo real exige soluções eficientes. Este trabalho apresenta a estratégia de Navegação Segura em Tempo Real por Meta-Heurísticas (MHRTSN), que combina campos potenciais com meta-heurísticas baseadas em populações para otimizar o planejamento de trajetória e a navegação nesses ambientes. A estratégia MHRTSN foi testada por meio de uma série de simulações em diferentes cenários estáticos e dinâmicos, comparando o desempenho das versões MHRTSN-GA e MHRTSN-PSO em termos de deslocamento, distância percorrida e tempos de CPU e de relógio. Os resultados demonstram que ambas as versões fornecem soluções sub-ótimas, com a MHRTSN-PSO apresentando desempenho superior em termos de tempo de processamento requerido e melhor convergência em comparação à MHRTSN-GA quando utilizado um número reduzido de indivíduos. Comparações com outras abordagens na literatura mostraram que a MHRTSN gerou caminhos de comprimento equivalente aos da literatura, porém de forma mais segura. Assim, a abordagem proposta oferece uma solução eficiente e segura para a navegação autônoma em robôs móveis, contribuindo para o avanço dessa área em aplicações reais. Trabalhos futuros podem explorar a aplicação da estratégia em sistemas robóticos físicos e em ambientes mais complexos.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1837240 - MARCELO AUGUSTO COSTA FERNANDES
Interno - ***.521.094-** - SERGIO NATAN SILVA - UFRN
Externo ao Programa - 2452782 - DIOGO PINHEIRO FERNANDES PEDROSA - UFRN