Banca de QUALIFICAÇÃO: VITOR MENEGHETTI UGULINO DE ARAÚJO

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.

DISCENTE: VITOR MENEGHETTI UGULINO DE ARAÚJO

DATA: 17/12/2010

HORA: 10:00

LOCAL: Laboratório de Robótica - Sala 13 - DCA

TÍTULO:

Técnicas Visuais de Localização e Mapeamento Simultâneos (SLAM) sem Extração de Primitivas Geométricas da Imagem

PALAVRAS-CHAVES:

Localização e Mapeamento Simultâneos, Extração de Primitivas Geométricas

PÁGINAS: 52

GRANDE ÁREA: Engenharias

ÁREA: Engenharia Elétrica

RESUMO:

Na Localização e Mapeamento Simultâneos (SLAM - Simultaneous Localization and Mapping), um robô posicionado em uma localização desconhecida de um ambiente desconhecido deve ser capaz de criar uma perspectiva deste ambiente (um mapa) e ao mesmo tempo se localizar neste mapa, utilizando apenas informações captadas por sensores e sinais de controle conhecidos.
Nesse trabalho serão abordadas as técnicas de SLAM Visual com registro direto de imagem e com Estrutura a partir do Movimento (SFM - Struct from Motion) para sistemas robóticos móveis autônomos, ambas sem correspondência de características, ou seja, sem extração de primitivas geométricas (pontos, retas, etc.) da imagem.
O objetivo é fazer um estudo dessas técnicas e propor uma solução para o SLAM Visual sem correspondência de características que utilize o que há de melhor em ambas, ou seja, a localização por registro direto de imagem e o mapeamento por SFM.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 350751 - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS
Externo ao Programa - 2452782 - DIOGO PINHEIRO FERNANDES PEDROSA
Interno - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA