Banca de DEFESA: TANIA LUNA LAURA

Uma banca de DEFESA de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: TANIA LUNA LAURA
DATA: 01/02/2013
HORA: 08:00
LOCAL: Sala 02 - DCA
TÍTULO:

Sistema de Supervisão Aérea para Detecção de Anomalias em Instalações de Petróleo e Gás

PALAVRAS-CHAVES:

Controle por servo visão, Visão computacional, Navegação, Veículo aéreo não tripulado

PÁGINAS: 70
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
SUBÁREA: Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
ESPECIALIDADE: Automação Eletrônica de Processos Elétricos e Industriais
RESUMO:

Este trabalho trata do desenvolvimento de um protótipo de um helicóptero quadrirrotor para aplicações de monitoramento de instalações petrolíferas. Problemas de detecção de anomalias podem ser resolvidas através de missões de monitoramento executadas pelo quadrirrotor devidamente instrumentado, ou seja, sensores termo-infravermelhos devem ser embarcados. Este sistema de monitoramento proposto, visa reduzir acidentes de trabalho bem como tornar possível o uso de técnicas não destrutivas para detecção e localização de vazamentos causados por corrosões. Com este fim, a implementação de um protótipo, sua estabilização e uma estratégia de navegação foram propostas. O protótipo construído tem alta capacidade de carga e sua estratégia de controle baseia-se na divisão do problema de controle em dois níveis hierárquicos: o nível inferior estabiliza os ângulos e a altitude do veículo em valores desejados, enquanto o nível superior encarrega-se de fornecer referências adequadas para o nível inferior, assim, o quadrirrotor deve executar movimentos desejados. Arquiteturas de hardware e software foram especialmente desenvolvidas e implementadas para este protótipo. A estratégia de navegação em ambientes tridimensionais 3D para um helicóptero quadrirrotor é feita utilizando informações fornecidas por um sistema de aquisição de imagens (câmera monocular) embarcada no helicóptero. Considerando que o controle de nível inferior tenha sido resolvido, a técnica de navegação baseada em visão proposta trata o problema como estratégias de controle em alto nível (controle de posição relativa, geração de trajetória e seguimento de trajetória). Para o controle de posição utiliza-se uma técnica de controle por servovisão baseado
em caracterísiticas de imagem. Assim, é necessário a extração de características no plano de imagem para controlar os movimentos do helicóptero. A geração de trajetória é feita num passo off-line, a qual é uma trajetória visual composta de características de imagem, especificamente, coordenadas do descritor SURF. Já para o seguimento de trajetórias é proposto uma estratégia de controle por sevovisão contínuo, possibilitando assim, uma estratégia de navegação local sem precisar de mapas métricos. Resultados experimentais e em simulação são apresentados para validar a proposta.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Interno - 1345674 - LUIZ MARCOS GARCIA GONCALVES
Externo ao Programa - 2452782 - DIOGO PINHEIRO FERNANDES PEDROSA
Externo à Instituição - ANDRE MACEDO SANTANA - UFPI
Externo à Instituição - CRISTIANE CORREIA PAIM - UFBA