Banca de QUALIFICAÇÃO: FILIPE CAMPOS DE ALCANTARA LINS

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : FILIPE CAMPOS DE ALCANTARA LINS
DATA : 29/11/2019
HORA: 09:00
LOCAL: Sala 220 - CTEC
TÍTULO:

Uma Proposta de SLAM Direto Denso Utilizando Regiões Planares como Características

PALAVRAS-CHAVES:

SLAM, Structure From Motion, Registro de Imagem, Robótica.

PÁGINAS: 54
RESUMO:

O uso de visão computacional em técnicas de localização e mapeamento simultâneos
(SLAM) se tornou padrão. Nos últimos anos, as pesquisas sobre mapeamento têm dado ênfase à  representação densa do ambiente, resultando em trabalhos que geram representações do mundo
bastante realistas. Contudo, o custo computacional devido a expansão dos mapas resultantes,
torna-se cada vez maior na medida que novos ambientes são explorados. Assim, existe
a necessidade da geração de modelos de mapas que representem grandes regiões do ambiente utilizando uma menor quantidade de dados. Uma das estruturas geométricas
que permite isso são os planos, que estão presentes com ambundância em estruturas
criadas pelo homem. Assim, o objetivo deste trabalho é apresentar uma proposta de uma
técnica de SLAM Direto Denso baseado em regiões planares.

MEMBROS DA BANCA:
Interno - 350751 - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS
Externo à Instituição - ANDERSON ABNER DE SANTANA SOUZA - UERN
Presidente - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Externa à Instituição - RAQUEL ESPERANZA PATIÑO ESCARCINA - UCSP