Banca de DEFESA: BRUNO MARQUES FERREIRA DA SILVA

Uma banca de DEFESA de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: BRUNO MARQUES FERREIRA DA SILVA
DATA: 31/07/2015
HORA: 09:00
LOCAL: Mini-auditorio do PPgEEC
TÍTULO:

Registro Global de Nuvens de Pontos RGB-D em Tempo Real Usando Fluxo Óptico e Marcadores

PALAVRAS-CHAVES:

SLAM, Sensores RGB-D, Fluxo Ótico

PÁGINAS: 103
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
SUBÁREA: Metodologia e Técnicas da Computação
ESPECIALIDADE: Processamento Gráfico (Graphics)
RESUMO:

O registro de nuvens de pontos capturadas por sensores de profundidade é uma importante etapa em aplicações de reconstrução 3D. Em diversos casos como localização e mapeamento para robótica ou realidade aumentada para entretenimento, o registro deve ser realizado não só com precisão estrita, como também na frequência de dados de aquisição do sensor. Com o objetivo de registrar nuvens de pontos de sensores RGB-D (p. ex. Microsoft Kinect), é proposto nesta tese o uso do algoritmo de fluxo óptico piramidal esparso para registro incremental a partir de dados de aparência e profundidade. O erro acumulado inerente ao processo incremental é posteriormente reduzido, através do uso de um marcador artificial e minimização de erro por otimização em grafo de poses. Resultados experimentais obtidos após o processamento de diversos conjuntos de dados RGB-D validam o sistema proposto por esta tese para aplicações de odometria visual, SLAM visual e digitalização de objetos em tempo real.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1345674 - LUIZ MARCOS GARCIA GONCALVES
Interno - 2929823 - RAFAEL BESERRA GOMES
Externo ao Programa - 2177445 - BRUNO MOTTA DE CARVALHO
Externo à Instituição - ANTONIO LOPES APOLINARIO JUNIOR - UFBA
Externo à Instituição - RICARDO CORDEIRO DE FARIAS - UFRJ