Banca de DEFESA: IGOR CABRAL MACHADO LOPES

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : IGOR CABRAL MACHADO LOPES
DATA : 23/12/2020
HORA: 09:30
LOCAL: Videoconferência
TÍTULO:

Controlador desacoplado para manipulador robótico articulado com três graus de liberdade


PALAVRAS-CHAVES:

manipulador robótico, controle adaptativo, VS-MRAC, controle PD, sistema não linear, sistema inverso.


PÁGINAS: 76
RESUMO:

Este trabalho propõe o controle de um manipulador robótico articulado, classificado na literatura como Antropomórfico (RRR), o qual é formado por três juntas de revolução, três graus de liberdade e movimento espacial. Este tipo de manipulador possui grande liberdade de movimento dentro do seu espaço de trabalho e possui inúmeras aplicações. Para controlar o manipulador, duas estratégias de controle serão aplicadas, a primeira é um controlador adaptativo por modelo de referência e estrutura variável e a segunda um controlador linear proporcional derivativo. As duas estratégias serão associadas a uma técnica de inversão de sistemas não lineares que desacopla a dinâmica de cada junta do manipulador. Desta forma, cada junta possuirá um controlador independente. Resultados simulados serão apresentados para demonstrar o funcionamento dos controladores e um conjunto de métricas serão aplicadas para auxiliar na comparação entre as técnicas de controle.


MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 2566657 - SAMAHERNI MORAIS DIAS
Interno - 1577068 - KURIOS IURI PINHEIRO DE MELO QUEIROZ
Interno - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Externo ao Programa - 347565 - ALDAYR DANTAS DE ARAUJO
Externo à Instituição - TIAGO ROUX DE OLIVEIRA - UERJ
Notícia cadastrada em: 05/12/2020 22:50
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