Banca de QUALIFICAÇÃO: DANIEL HENRIQUE SILVA FERNANDES

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : DANIEL HENRIQUE SILVA FERNANDES
DATA : 14/12/2018
HORA: 14:00
LOCAL: Auditório do nPITI
TÍTULO:

Sistema de Visão para Detecção de Planos Aplicado em Órtese Ativa

PALAVRAS-CHAVES:

Visão Computacional, Tecnologia Assistiva, Exoesqueleto Ortopédico, Detecção de planos.

PÁGINAS: 49
RESUMO:

Neste trabalho, é proposto a criação de um sistema de visão computacional para uma órtese ativa com objetivo de garantir mais autonomia nos movimentos para usuários desse tipo de equipamento, que normalmente não possui nenhuma estratégia para compreender o seu ambiente de trabalho. Através de uma câmera RGB-D, é possível obter uma nuvem de pontos do cenário e, partindo do principio que a grande maioria dos locais de caminhada são regiões planas, podemos classificar regiões transponíveis para a órtese com base no conjunto de pontos que podem ser classificados como chão. Além disso, esse método poderá detectar, por exemplo, um conjunto de pontos que formam uma escada, permitindo que se possa executar ações de planejamento de caminho diferenciadas para essas ocasiões. Para que seja possível executar a detecção e classificação de planos de forma rápida, é necessário que haja uma serie de transformações e filtragens com intuito de diminuir a quantia de dados para processamento. Resultados preliminares, tanto em ambientes de simulação quanto em ambiente reais, obtiveram valores satisfatórios com redução considerável do conjunto de pontos, porém mantendo a forma do plano próxima à original.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Interno - 350751 - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS
Externo ao Programa - 1279464 - AGOSTINHO DE MEDEIROS BRITO JUNIOR