Banca de DEFESA: LUIS ENRIQUE ORTIZ FERNANDEZ

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : LUIS ENRIQUE ORTIZ FERNANDEZ
DATA : 05/07/2017
HORA: 10:00
LOCAL: Sala 02 - DCA
TÍTULO:

Método Genérico para Estimação e Modelagem do Erro RMS em Dados de Profundidade de Sensores para Visão 3D


PALAVRAS-CHAVES:

Visão Estéreo, Erro de profundidade, Sterolabs ZED, NVIDIA Jetson TK1, OpenCV, nuvem de pontos


PÁGINAS: 78
RESUMO:

Em visão artificial, usam-se vários dispositivos como o MS Kinect v1/v2, as câmeras estéreo PG Bumblebee XB3 e a Stereolabs ZED, entre outros. Como todos são dispositivos que estimam dados de profundidade, eles podem ter erros. Neste trabalho, apresenta-se o projeto e implementação de um método genérico para a estimação do erro RMS em dados de profundidade fornecidos por qualquer dispositivo capaz de gerar dados do tipo RGB-D, isto é, uma imagem e o mapa de profundidade, ao mesmo tempo. Para verificação do método se construiu um sistema embarcado baseado na placa NVIDIA Jetson TK1 e três sensores, as duas versões do MS Kinect e a câmera estéreo ZED. No momento da coleta de dados,  foram estabelecidos os modelos matemáticos do erro RMS para cada dispositivo e, ao final, foi feita uma análise da exatidão de cada um. O método proposto é a base para outros trabalhos futuros, como p. ex. conseguir uma reconstrução 3D usando a mistura de dados de profundidade capturados por vários sensores 3D, com o menor erro RMS possível. Alem disso,  a informação de erro obtida através do método possa ser usada em qualquer aplicação para obter resultados mais exatos.


MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1345674 - LUIZ MARCOS GARCIA GONCALVES
Externo ao Programa - 1170845 - BRUNO MARQUES FERREIRA DA SILVA
Externo à Instituição - ANDERSON ABNER DE SANTANA SOUZA - UERN
Notícia cadastrada em: 23/05/2017 08:17
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