Banca de QUALIFICAÇÃO: YURI SARMENTO SILVEIRA

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : YURI SARMENTO SILVEIRA
DATA : 20/06/2016
HORA: 09:00
LOCAL: Auditório do nPITI/UFRN
TÍTULO:

Planejamento de Caminhos para Robôs Baseado em Espuma Aleatória


PALAVRAS-CHAVES:

Planejamento de Caminho, Espuma Aleatória, Bolha, Frente de Onda, Árvore de Busca.


PÁGINAS: 45
RESUMO:

O processo de planejamento de movimento vem sendo um problema discutido em diversas áreas da robótica. A capacidade de analisar o ambiente e definir a sequência de ações que levam um robô de um estado inicial até o estado desejado, sem colidir com o obstáculos, é uma habilidade requerida para a criação de sistemas autônomos que possam executar diversas funções, como por exemplo: braços manipuladores robóticos, robôs móveis com rodas ou veículos aéreos não tripulados. Cada método de planejamento possui sua própria estratégia para explorar o ambiente e planejar o caminho. O método proposto neste trabalho utiliza uma Espuma Aleatória para realizar o planejamento de caminhos para robôs. No método proposto, o espaço livre é coberto de forma aproximada por um conjunto denominado espuma aleatória, constituído de subconjuntos convexos superpostos denominados bolhas, que, a partir de uma configuração inicial, se propagam aleatoriamente, de maneira parecida a uma frente de onda, na forma de uma árvore de busca, que visa alcançar a configuração final desejada. Desta forma, é possível gerar caminhos relativamente curtos, para os quais se pode facilmente quantificar a seu espaço de manobra pelo tamanho das bolhas pelas quais passam.


MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Interno - 350751 - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS
Interno - 2579664 - ALLAN DE MEDEIROS MARTINS
Externo à Instituição - ANFRANSERAI MORAIS DIAS - UEFS
Notícia cadastrada em: 01/06/2016 17:14
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