Banca de DEFESA: GABRIEL DE ALBUQUERQUE BARBOSA BAUMANN
Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.DISCENTE : GABRIEL DE ALBUQUERQUE BARBOSA BAUMANN
DATA : 20/12/2021
HORA: 13:30
LOCAL: Sala virtual
TÍTULO:
Controle Inteligente de um Robô Móvel Utilizando Modos Deslizantes, Redes Neurais Artificiais e Aprendizagem por Reforço
PALAVRAS-CHAVES:
Inteligência Computacional Aplicada, Robôs de Patrulha, Robôs Inteligentes, Controle Inteligente, Aprendizagem por Reforço
PÁGINAS: 67
RESUMO:
A pesquisa em robôs móveis inteligentes e autônomos tem crescido significativamente devido a suas aplicações militares, civis e industriais, como o monitoramento de plantações agrícolas, o uso em ações de apoio a desastres ambientais, a patrulha de fronteiras, o mapeamento de territórios submarinos ou até mesmo o estudo do comportamento animal. Este trabalho resgata a motivação multi e interdisciplinar da inteligência artificial, partindo de questionamentos filosóficos para chegar à caracterização de sistemas inteligentes e autônomos. Dessa maneira, somente depois de construídas as bases teóricas para a concepção desses agentes, é apresentada uma abordagem bioinspirada para a realização da tarefa de rastreamento de trajetória por um robô móvel. Com essa finalidade, a estratégia consiste no controle inteligente não linear robusto utilizando Modos Deslizantes, redes neurais artificiais e o algoritmo do Limite de Confiança Superior. As características de cada uma das técnicas conferem ao robô robustez na atividade de controle, aprendizagem e autonomia com tomada de decisão, respectivamente. Assim, o algoritmo elaborado para o problema de rastreamento de trajetória foi projetado com base nos argumentos mais recentes acerca de agentes autônomos e representa a tendência crescende de pesquisas na ciência cognitiva corporficada.
MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1445637 - WALLACE MOREIRA BESSA
Interno - 2266607 - FABIO JOSE PINHEIRO SOUSA
Externo ao Programa - 1943220 - ORIVALDO VIEIRA DE SANTANA JUNIOR
Externo à Instituição - VINICIUS ROSA COTA