Banca de QUALIFICAÇÃO: CAIO JULIO CESAR DO VALE FERNANDES DA SILVA

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: CAIO JULIO CESAR DO VALE FERNANDES DA SILVA
DATA: 19/08/2015
HORA: 09:00
LOCAL: Laboratório 1 da Superintendência de Informática - SINFO/UFRN
TÍTULO:

PLANEJAMENTO E CONTROLE DE TRAJETÓRIA DE ROBÔS MÓVEIS


PALAVRAS-CHAVES:

Controle de trajetória; algoritmo genético; curvas de Bézier.


PÁGINAS: 94
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Mecânica
RESUMO:

O objetivo principal está no planejamento da trajetória de um robô móvel que se encontra em uma dada posição (x, y) e deve atingir a posição desejada (xd, yd), evitando, no entanto, a colisão com qualquer obstáculo existente no caminho. Para a geração da rota global foi utilizado um algoritmo genético, que leva em consideração apenas as coordenadas dos pontos a serem visitados. Para desviar dos possíveis obstáculos no caminho, o robô deve gerar rotas locais baseadas nas curvas de Bézier. Na implementação do programa não há qualquer informação sobre a localização ou o formato dos obstáculos, mesmo assim, o robô deve gerar rotas locais, baseadas nas informações dos sensores de proximidade, capazes de evitar colisões. O trabalho foi posto em prática em simulações e em experimentos com um robô móvel real (Robotino) e em ambos os casos os resultados foram satisfatórios, com o robô realizando o percurso definido pelo algoritmo genético, desviando dos obstáculos através de curvas de Bézier e atingindo as posições desejadas dentro da margem de erro definida como aceitável.


MEMBROS DA BANCA:
Interno - 1792669 - ADILSON JOSE DE OLIVEIRA
Externo à Instituição - ANFRANSERAI MORAIS DIAS - UEFS
Presidente - 1451488 - JOÃO CARLOS ARANTES COSTA JÚNIOR
Notícia cadastrada em: 17/08/2015 17:13
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