Banca de QUALIFICAÇÃO: LUIZ HENRIQUE RODRIGUES DA SILVA

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: LUIZ HENRIQUE RODRIGUES DA SILVA
DATA: 21/12/2012
HORA: 19:30
LOCAL: DCA - Sala 2
TÍTULO:

Mapeamento de Ambiente Indoor Utilizando Informações Métricas Locais


PALAVRAS-CHAVES:
Mapeamento, cv-SLAM, EKF, associação de dados, robótica, RANSAC

PÁGINAS: 30
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
SUBÁREA: Metodologia e Técnicas da Computação
ESPECIALIDADE: Processamento Gráfico (Graphics)
RESUMO:
Este trabalho visa mostrar uma abordagem pouco explorada de SLAM, com fim de
mapear de um ambiente indoor utilizando uma plataforma robótica munida
de uma câmera voltada para o teto (ascendente), um sensor de distância
frontal, além da odometria das rodas. As marcas utilizadas nesta
abordagem devem ser lâmpadas, aberturas de porta e as paredes. O
principal sensor será a câmera, utilizada durante todo mapeamento, já
o sensor frontal de distância deve ser utilizado para auxíliar a
estimação de parâmetros de marcas definidas pelo sensor principal e
também para desvio de obstáculos durante o percurso. Este arranjo de
sensores favorece a extração de características da estrutura do
ambiente, deixando o mapa mais próximo da suposição de ser estático.
Os desafios residem nas fragilidades do EKF, na assossiação de dados
entre os dois sensores e nos diferentes níveis de iluminação dos
recintos.


MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 350751 - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS
Interno - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Externo ao Programa - 2452782 - DIOGO PINHEIRO FERNANDES PEDROSA
Notícia cadastrada em: 10/12/2012 10:07
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