Banca de QUALIFICAÇÃO: MARCIO VALERIO DE ARAUJO

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: MARCIO VALERIO DE ARAUJO
DATA: 13/12/2011
LOCAL: LAUT
TÍTULO:
Geração de Padrão de Marcha Adaptável para uma Órtese Ativa de Membros Inferiores

PALAVRAS-CHAVES:
Robótica Assistiva, Paraplegia, Órtese Ativa, Robô bípede, Geração de Trajetória.


PÁGINAS: 50
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
SUBÁREA: Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
ESPECIALIDADE: Controle de Processos Eletrônicos, Retroalimentação
RESUMO:

Atualmente, com o crescente aumento de dispositivos robóticos destinados para aplicações na área de mobilidade de pessoas que sofreram algum tipo de lesão medular, se faz necessário desenvolver novas ferramentas para tornar tais equipamentos mais adaptáveis, seguros e eficientes. Para que essas máquinas robóticas que auxiliam na locomoção de pessoas paraplégicas possam desempenhar sua função, estas devem ser capazes de reproduzir os movimentos perdidos com o máximo de fidelidade e segurança. Técnicas de geração de trajetória e planejamento de caminho, usadas a princípio em robôs bípedes, estão sendo agora incorporadas a exoesqueletos e órteses ativas. Todavia, devido a grande complexidade dos movimentos realizados pelos seres humanos, muitas dessas técnicas que anteriormente foram desenvolvidas para máquinas, que nem sempre realizam movimentos antropomórficos, não são úteis ou somente se aplicam a condições restritas ou ambientes estruturados. Este trabalho busca desenvolver um gerador de trajetória para uma órtese ativa de membros inferiores que seja capaz de se adaptar a terrenos com obstáculos presentes no meio do percurso, seja para desviar deles, ou mesmo para transpô-los com segurança, gerar padrões de movimentos para subir e descer escadas com diferentes valores da altura e comprimento dos degraus, subir e descer rampas, entre outros. Tal ferramenta visa gerar um padrão de marcha antropomórfico com o máximo de estabilidade, menor custo energético e segurança, tentando mesclar características da caminhada dinâmica, incorporando métodos baseados em passividade mantendo os movimentos os mais naturais possíveis.


MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Externo ao Programa - 1445637 - WALLACE MOREIRA BESSA
Externo à Instituição - ADRIANO ALMEIDA GONCALVES SIQUEIRA - USP
Externo à Instituição - ANFRANSERAI MORAIS DIAS - NENHUMA
Notícia cadastrada em: 16/11/2011 15:27
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