Banca de DEFESA: BRUNO MARQUES FERREIRA DA SILVA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.

DISCENTE: BRUNO MARQUES FERREIRA DA SILVA

DATA: 17/02/2011

HORA: 14:00

LOCAL: Sala 02 do DCA

TÍTULO:

Odometria Visual Baseada em Técnicas de "Structure from Motion"


PALAVRAS-CHAVES:

Odometria Visual, Monocular, Structure from Motion


PÁGINAS: 75

GRANDE ÁREA: Engenharias

ÁREA: Engenharia Elétrica

RESUMO:

Odometria Visual é o processo pelo qual consegue-se obter a posição e orientação de uma câmera, baseado somente em imagens e consequentemente, em características (projeções de marcos visuais da cena) nelas contidas. Com o avanço nos algoritmos e no poder de processamento dos computadores, a subárea de Visão Computacional denominada de Structure from Motion (SFM) passou a fornecer ferramentas que compõem sistemas de localização visando aplicações como robótica e Realidade Aumentada, em contraste com o seu propósito inicial de ser usada em aplicações predominantemente offline como reconstrução 3D e modelagem baseada em imagens. Sendo assim, este trabalho propõe um pipeline de obtenção de posição relativa que tem como características fazer uso de uma única câmera calibrada como sensor posicional e ser baseado interamente nos modelos e algoritmos de SFM. Técnicas usualmente empregadas em sistemas de localização de câmera como filtros de Kalman e filtros de partículas não são empregadas, dispensando que informações adicionais como um modelo probabilístico de transição de estados para a câmera sejam necessárias. Experimentos foram realizados com o propósito de avaliar tanto a reconstrução 3D quanto a posição de câmera retornada pelo sistema, através de sequências de imagens capturadas em ambientes reais de operação e comparações com um ground truth fornecido pelos dados do odômetro de uma plataforma robótica.


MEMBROS DA BANCA:
Externo à Instituição - DENNIS BARRIOS ARANIBAR - UCSP
Presidente - 1345674 - LUIZ MARCOS GARCIA GONCALVES
Externo à Instituição - RICARDO CORDEIRO DE FARIAS - UFRJ
Interno - 1763991 - RUMMENIGGE RUDSON DANTAS
Notícia cadastrada em: 04/02/2011 11:32
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