Banca de DEFESA: ANDRE MACEDO SANTANA - (Retificação)

Uma banca de DEFESA de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.

DISCENTE: ANDRE MACEDO SANTANA

DATA: 11/02/2011

HORA: 09:00

LOCAL: Auditório do LAUT/DCA

TÍTULO:

Localização e Mapeamento Simultâneos de Ambientes Planos Usando Visão Monocular e Representação Híbrida do Ambiente


PALAVRAS-CHAVES:

SLAM, Visão Monocular, Grade de Ocupação Visual, Mapa Híbrido, Filtro de Kalman


PÁGINAS: 120

GRANDE ÁREA: Engenharias

ÁREA: Engenharia Elétrica

RESUMO:

O objetivo desta tese é apresentar uma técnica de SLAM (Localização e Mapeamento Simultâneos) adequada para ambientes planos com linhas presentes no chão, de modo a permitir que o robô navegue no ambiente fundindo informações de odometria e de visão monocular. Inicialmente, é feita uma etapa de segmentação para classificar as partes da imagem em "chão" e "não-chão". Em seguida, o processador de imagem identifica linhas na parte "chão" e os parâmetros dessas linhas são mapeados para o mundo, usando uma matriz de homografia. Finalmente, as linhas identificadas são usadas como marcos no SLAM, para construir um mapa de características.
Em paralelo, a pose corrigida do robô, a incerteza em relação à pose e a parte "não-chão" da imagem são usadas para construir uma grade de ocupação, gerando um mapa métrico com descrição dos obstáculos.
A utilização simultânea dos dois tipos de mapa obtidos (métrico em grade e de características) dá maior autonomia ao robô, permitindo acrescentar tarefas de planejamento em simultâneo com a localização e mapeamento.


MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 350751 - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS
Interno - 347628 - ADRIAO DUARTE DORIA NETO
Externo à Instituição - ANNA HELENA REALI COSTA - USP
Externo ao Programa - 2452782 - DIOGO PINHEIRO FERNANDES PEDROSA
Interno - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Externo à Instituição - SILVIA SILVA DA COSTA BOTELHO - FURG
Notícia cadastrada em: 14/01/2011 15:04
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