Banca de DEFESA: LUCAS SOLANO CADENGUE

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : LUCAS SOLANO CADENGUE
DATA : 11/03/2022
HORA: 09:30
LOCAL: Sala virtual
TÍTULO:

Controle Inteligente de Robôs Omnidirecionais Utilizando Redes Neurais Recorrentes

PALAVRAS-CHAVES:

Controle Não Linear, Controle Inteligente, Redes Neurais Recorrentes, Linearização por Realimentação, Modos Deslizantes, Robôs Móveis.

PÁGINAS: 63
RESUMO:

Devido à sua grande eficiência, segurança e flexibilidade, os robôs móveis estão sendo cada vez mais utilizados na indústria. Entretanto, o controle de posicionamento dos mesmos se trata de um grande desafio dada a natureza não linear dessa planta e a dificuldade de estimar determinados parâmetros, como os efeitos do atrito. Neste trabalho, um controladores inteligentes são propostos para o rastreamento de trajetória de um robô móvel omnidirecional sujeito a dinâmicas não modeladas. As abordagens de controle utilizadas foram os controladores não lineares Linearização por Realimentação (FBL) e Modos Deslizantes (SMC), ambos acoplados de um compensador inteligente que utiliza Redes Neurais Recorrentes com o objetivo de lidar com as incertezas. A arquitetura da rede neural escolhida se baseou na necessidade de compensação de dinâmicas complexas e ao mesmo tempo restrição de complexidade computacional para que o mesmo pudesse ser embarcado no hardware de um robô móvel. As propriedades de estabilidade dos controladores foram provadas de acordo com o princípio de estabilidade assintótica segundo Lyapunov e o desempenho das estratégias foi avaliado tanto em simulações quanto em experimentos com o Robotino, um robô móvel omnidirecional produzido pela Festo Didatics e foi observado um ganho de desempenho no controlador quando comparado com redes neurais sem a recorrência.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1445637 - WALLACE MOREIRA BESSA
Interno - 1451883 - FABIO MENEGHETTI UGULINO DE ARAUJO
Externo ao Programa - 1943220 - ORIVALDO VIEIRA DE SANTANA JUNIOR
Externo à Instituição - PHILIPPE EDUARDO DE MEDEIROS - UFRPE