Banca de DEFESA: ELIZABETH VIVIANA CABRERA AVILA

Uma banca de DEFESA de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : ELIZABETH VIVIANA CABRERA AVILA
DATA : 18/02/2022
HORA: 09:00
LOCAL: Sala Virtual PPgEEC
TÍTULO:

Otimização por Janela Deslizante para Fusão de Odometria Visual Estéreo


PALAVRAS-CHAVES:

Fusão de sensores; odometria visual estéreo; otimização em grafo


PÁGINAS: 77
RESUMO:

A estimativa precisa de movimento é uma tarefa essencial realizada na navegação de agentes móveis autônomos (aéreos ou terrestres) e na navegação de robôs. Nesta tese, propomos reduzir o erro da odometria visual estéreo ao usar poses de 6 graus de liberdade por meio de uma abordagem de fusão de odometria visual baseada na otimização por grafos usando informações redundantes capturadas do ambiente. Nossa abordagem usa dois conjuntos de imagens estéreo conseguidas a partir de um conjunto de dados público capturado com uma plataforma móvel montada no topo de um robô Pioneer 3AT para calcular a odometria estéreo independente empregando o algoritmo LIBVISO e, posteriormente, fundindo-os. Nossos resultados são comparados com dois modelos de SLAM muito conhecidos, o ORB-SLAM2 e o UCOSLAM, tendo como entrada para o algoritmo o par de odometria estéreo. O erro de pose relativo, das poses fundidas, diminui em até 94 \% em relação ao erro da odometria estéreo e em até 91 \% em comparação com os resultados do UCOSLAM. Nossas implementações são de código aberto e usam bibliotecas públicas.


MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1345674 - LUIZ MARCOS GARCIA GONCALVES
Interno - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Externo ao Programa - 1170845 - BRUNO MARQUES FERREIRA DA SILVA
Externo à Instituição - ANDERSON ABNER DE SANTANA SOUZA - UERN
Externo à Instituição - JOAO MORENO VILAS BOAS DE SOUZA SILVA - IFRN
Notícia cadastrada em: 17/01/2022 18:38
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