Banca de QUALIFICAÇÃO: FÁBIO HENRIQUE DE CARVALHO FERRAZ

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : FÁBIO HENRIQUE DE CARVALHO FERRAZ
DATA : 16/12/2021
HORA: 09:30
LOCAL: Sala virtual do Google Meet: meet.google.com/yiw-tuas-utm
TÍTULO:

Um método de sintonia para controladores PID aplicado a sistemas de posicionamento dinâmico sob restrições utilizando otimização bilinear

PALAVRAS-CHAVES:

Controlador PID, Saturação nos Atuadores, Conjuntos Invariantes, Sistema de posicionamento dinâmico, Cinemática Inversa,  Otimização Bilinear.

PÁGINAS: 36
RESUMO:

Neste trabalho propõe-se um método de sintonia de controladores PID para sistemas lineares de tempo discreto sujeitos a restrições na variável de saída e saturação do atuador. Modelagem politópica da saturação e a teoria de conjuntos invariantes são as ferramentas teóricas utilizadas. Os parâmetros do controlador PID e um conjunto invariante associado são obtidos pela solução de um problema de otimização bilinear. O método, proposto inicialmente para sistemas monavariáveis, deve ser estendido a sistemas multivariáveis e aplicado a um problema de posicionamento dinâmico (conhecido como problema DP) de navios. Para tal será utilizado um modelo de três graus de liberdade da embarcação (avanço, deriva e cabeceio). A eficiência do método proposto será avaliada a partir de resultados de simulação numérica.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1328152 - CARLOS EDUARDO TRABUCO DOREA
Interno - 350693 - ANDRE LAURINDO MAITELLI
Externo à Instituição - TIAGO ALVES DE ALMEIDA - UFAL