Banca de QUALIFICAÇÃO: LUCAS SOLANO CADENGUE

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : LUCAS SOLANO CADENGUE
DATA : 24/06/2021
HORA: 09:00
LOCAL: Sala virtual
TÍTULO:

Controle Inteligente de Robôs Omnidirecionais Utilizando Redes Neurais Recorrentes

PALAVRAS-CHAVES:

Controle Não Linear, Controle Inteligente, Redes Neurais Recorrentes, Linearização por Realimentação, Modos Deslizantes, Robôs Móveis.

PÁGINAS: 44
RESUMO:

Devido à sua grande eficiência, segurança e flexibilidade, os robôs móveis estão sendo cada vez mais utilizados na indústria. Entretanto, o controle de posicionamento dos mesmos se trata de um grande desafio devido à natureza não linear dessa planta e a dificuldade de estimar determinados parâmetros, como os efeitos do atrito. Neste trabalho, controladores não lineares, utilizando as técnicas de Linearização por Realimentação (FBL) e Modos Deslizantes (SMC), são aplicados para o controle de trajetória de um robô omnidirecional produzido pela Festo, o Robotino. Além disso, esses controladores são incorporados de técnicas de compensação com o objetivo de auxiliar o controle estimando as incertezas e o tornando mais eficiente e robusto. A estratégia utilizada para tal se trata das Redes Neurais Recorrentes, muito utilizadas para a predição de séries temporais, o uso da mesma foi comparado às redes neurais tradicionais e foi verificado por meio de simulações um ganho de desempenho no controlador.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1445637 - WALLACE MOREIRA BESSA
Interno - 1451883 - FABIO MENEGHETTI UGULINO DE ARAUJO
Externo à Instituição - PHILIPPE EDUARDO DE MEDEIROS - UFRPE