Banca de DEFESA: LEONARDO ANGELO VIRGINIO DE SOUTO
Uma banca de DEFESA de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.DISCENTE : LEONARDO ANGELO VIRGINIO DE SOUTO
DATA : 30/11/2020
HORA: 09:00
LOCAL: Sala Virtual PPgEEC
TÍTULO:
Extração de Escadas e Portas como Marcos Naturais para Localização de Robôs Móveis a partir de Nuvens de Pontos-Arestas 3D
PALAVRAS-CHAVES:
Marcos Naturais; Sensores RGB-D; Nuvem de Pontos-Arestas 3D; Localização de Robôs
PÁGINAS: 62
RESUMO:
Marcas naturais são as principais características na próxima etapa da pesquisa em localização de plataformas de robôs móveis. A identificação e o reconhecimento de marcas são cruciais para melhor localizar um robô. Para ajudar a resolver este problema, este trabalho propõe uma abordagem para a identificação e reconhecimento de marcas naturais incluídas no ambiente utilizando imagens de sensores RGB-D. Na etapa de identificação, é realizada uma análise estrutural dos marcos naturais que estão presentes no ambiente. A extração dos pontos de borda desses marcos é feita usando a nuvem de pontos 3D obtida do sensor RGB-D. Esses pontos de borda são suavizados por meio do algoritmo $ Sl_0 $, que minimiza o desvio padrão das normais em cada ponto. Então, começa a segunda etapa do algoritmo proposto, que é o reconhecimento adequado dos marcos naturais. Esta etapa de reconhecimento é feita como um algoritmo em tempo real que extrai os pontos referentes às arestas filtradas e determina a qual estrutura pertencem no cenário atual: escadas ou portas. Por fim, são identificadas as características geométricas intrínsecas às portas e escadas. A abordagem proposta aqui foi validada com experimentos reais de robôs. Os testes realizados verificam a eficácia de nossa abordagem proposta.
MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1345674 - LUIZ MARCOS GARCIA GONCALVES
Interno - 2929823 - RAFAEL BESERRA GOMES
Externo ao Programa - 1170845 - BRUNO MARQUES FERREIRA DA SILVA
Externo à Instituição - ANDERSON ABNER DE SANTANA SOUZA - UERN
Externo à Instituição - TIAGO PEREIRA DO NASCIMENTO - UFPB