Banca de DEFESA: DAVI HENRIQUE DOS SANTOS

Uma banca de DEFESA de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : DAVI HENRIQUE DOS SANTOS
DATA : 04/09/2020
HORA: 09:00
LOCAL: Sala Virtual
TÍTULO:

Metodologia para comparação de sistemas de controle de veleiros autônomos

PALAVRAS-CHAVES:

Robótica móvel, Veleiros, Benchmarking, USV, ASV

PÁGINAS: 125
RESUMO:

Propomos neste trabalho uma metodologia para estimação do desempenho e comparação de sistemas de controle para veleiros autônomos. Um dos problemas que mais dificulta a pesquisa em robótica móvel na atualidade é a ausência de metodologia padrão e plataformas para distribuição/verificação das implementações e resultados obtidos. Nossa solução consiste em definir uma metodologia para comparação formada por três partes: escopo, métricas e cenários. O escopo define quais partes do sistema são comparáveis e também cria uma forma compreensiva de definir o sistema de navegação básico de um veleiro autônomo. Métricas quantitativas devem ser extraídas dos dados obtidos durante o experimento no cenário e serão usadas para uma avaliação de características esperadas de um sistema de controle, como estabilidade, consumo energético, robustez e eficácia, resultando em uma primeira classificação do sistema de controle. Uma implementação inicial desta metodologia é feita usando o ambiente Ardupilot, onde várias técnicas de controle e métricas foram implementadas e testes em simulação foram realizados. O sistema pode ser gradativamente ampliado com a adição de mais técnicas de controle e métricas.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1345674 - LUIZ MARCOS GARCIA GONCALVES
Interno - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Externo à Instituição - ALEXANDRE DE MORAIS AMORY - PUC - RS
Externo à Instituição - ESTEBAN WALTER GONZALEZ CLUA - UFF
Externo à Instituição - JOAO MORENO VILAS BOAS DE SOUZA SILVA - IFRN