Banca de QUALIFICAÇÃO: DAVI HENRIQUE DOS SANTOS

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : DAVI HENRIQUE DOS SANTOS
DATA : 30/11/2017
HORA: 15:00
LOCAL: Mini-Auditorio do PPgEEC
TÍTULO:

Ambiente simulado para avaliação de desempenho de controladores para veleiros autônomos


PALAVRAS-CHAVES:

Robótica móvel, controladores PID, ROS, USV, ASV


PÁGINAS: 60
RESUMO:

Propomos neste trabalho uma metodologia para estimação do desempenho e comparação de sistemas de controle para veleiros autônomos. Um dos problemas que mais dificulta a pesquisa em robótica móvel na atualidade é a ausência de ferramentas padrão e plataformas para distribuição/verificação das implementações e resultados obtidos. Nossa solução consiste em um ambiente de avaliação de desempenho construído sobre o \textit{middleware} ROS e formado por três partes: simulador, cenários e métricas. O simulador deve ser modular, de fácil distribuição e representar fielmente o movimento do veleiro, modelando comportamentos típicos do ambiente de trabalho do veleiro, como ventos, ondas e correntes aquáticas. O cenário deve representar situações típicas encontradas durante as missões dos veleiros como se manter uma posição desejada, \textit{docking} e \textit{tracking}. Métricas quantitativas devem ser extraídas dos dados obtidos durante o experimento no cenário e serão usadas para uma avaliação de características esperadas de um sistema de controle, como estabilidade, consumo energético, robustez e eficácia, resultando em uma primeira classificação do sistema de controle.


MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1345674 - LUIZ MARCOS GARCIA GONCALVES
Interno - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Externo à Instituição - ALEXANDRE DE MORAIS AMORY - PUC - RS
Externo à Instituição - JOAO MORENO VILAS BOAS DE SOUZA SILVA - IFRN
Notícia cadastrada em: 15/11/2017 08:07
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