Banca de QUALIFICAÇÃO: LEONARDO ANGELO VIRGINIO DE SOUTO

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : LEONARDO ANGELO VIRGINIO DE SOUTO
DATA : 06/07/2017
HORA: 09:00
LOCAL: Mini-auditorio do PPgEEC
TÍTULO:

Solução da Localização Robótica como um Problema de Autovalor Quadrático, Utilizando o conceito de Memória Visual de Marcos Naturais.


PALAVRAS-CHAVES:

Reconhecimento de Marcos Naturais, Robótica Móvel, Localização baseada em Visão, Visão Robótica, Odometria Visual, Problema Polinimial de Auto-valores


PÁGINAS: 40
RESUMO:

Com o avanço na pesquisa de algoritmos de localização de robôs móveis, a necessidade de identificação e reconhecimento de pontos de referência naturais, bem como a importância de se ter uma melhor acurácia e desempenho computacional aumentaram. A detecção de marcos naturais é uma tarefa desafiadora, porque a sua aparência pode ser diferente em forma e design. Além disso, possuem percalços na sua identificação como, por exemplo, a influência da iluminação do ambiente. A intenção desta pesquisa se torna ainda mais desafiadora, uma vez que o objetivo será usar marcos naturais como elementos de uma memória visual voltada para localização de qualquer plataforma da robótica móvel. Assim, esta pesquisa buscará inovar os conhecimentos e resultados no campo da localização robótica, bem como utilizar a álgebra linear aplicada para se obter um melhor aproveitamento computacional. Partindo destes campos, denominamos a abordagem como, um algoritmo  de memória visual robótica para localização baseada na detecção, identificação e armazenamento correlacional de marcos naturais de robôs móveis tendo como entrada imagens adquiridas a partir de uma câmera RGB-D. Nossa abordagem simulará a maneira que os humanos se localizam, ou seja, o robô, ao chegar num local novo para ele, guardará características visuais em sua memória que facilitem e minimizem os erros de localização e reconhecimento do local quando o mesmo revisitar aquela área. Com isso, sua capacidade de planejar rotas também adquire inúmeras possibilidades, uma vez que poderá estipular qual o melhor e mais rápido caminho mediante os marcos que está visualizando no momento atual.


MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1345674 - LUIZ MARCOS GARCIA GONCALVES
Externo ao Programa - 1170845 - BRUNO MARQUES FERREIRA DA SILVA
Externo à Instituição - ANDERSON ABNER DE SANTANA SOUZA - UERN
Externo à Instituição - TIAGO PEREIRA DO NASCIMENTO - UFPB
Notícia cadastrada em: 22/06/2017 13:49
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