Banca de QUALIFICAÇÃO: LOURENA KARIN DE MEDEIROS ROCHA

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: LOURENA KARIN DE MEDEIROS ROCHA
DATA: 11/12/2015
HORA: 09:00
LOCAL: Laboratório Natalnet
TÍTULO:

Fusão Ponderada de Dados de Sensores de Profundidade e Cameras Estereo.

PALAVRAS-CHAVES:

Fusão ponderada, sensores de profundidade, sensores estéreo, reconstrução.

PÁGINAS: 50
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
SUBÁREA: Metodologia e Técnicas da Computação
ESPECIALIDADE: Processamento Gráfico (Graphics)
RESUMO:

Propomos o desenvolvimento de uma técnica para fusão de dados fornecidos por diversos sensores de profundidade, tais como o kinect e outros sensores do tipo RGBD, com dados fornecidos por cameras estéreo (dispositivos que proveem reconstrução a partir de imagens estéreo), como a bumble-bee,  a camera ZED ou a Minoru, em que os dados reconstrruídos finais tenham uma ponderação baseada nos graus de incerteza da qualidade de informação fornecida por cada um dos dispositivos. Esta incerteza varia de acordo com alguns parâmetros, tais como a distância a que se encontra a cena reconstruída dos objetos, quantidade de textura das cenas, iluminação, parâmetros de distorção da cena (de cada dispositivo) e erros diversos sistemáticos e não sistemáticos. Estudar cada dispositivo e seus parâmetros de qualidade é o primeiro passo, já sendo realizado. O próximo passo é determinar uma função de peso e as técnicas de fusão que serão abordadas no estudo.  Ao final, esperamos experimentar com dispositivos genéricos sendo colocados sobre um robô que deverá fazer experimentação práticas em cenas genéricas, isto é, externas, internas, com muita ou pouca iluminação, com muita ou pouca textura,  co objetos próximos ou distantes. A proposta é tntar entender melhor o que cada dispositivo tem a oferecer para a melhoria da qualidade da reconstrução, de acordo com o ambiente em que a plataforma robótica se encontrar.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1345674 - LUIZ MARCOS GARCIA GONCALVES
Interno - 2929823 - RAFAEL BESERRA GOMES
Externo ao Programa - 1170845 - BRUNO MARQUES FERREIRA DA SILVA
Externo à Instituição - JUSTO EMÍLIO ALVAREZ JÁCOBO - UERN