Banca de DEFESA: ANDRÉ TAVARES DA SILVA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: ANDRÉ TAVARES DA SILVA
DATA: 24/01/2014
HORA: 19:00
LOCAL: DCA/UFRN
TÍTULO:

Controle de posição com restrição à orientação de um Veículo Aéreo Não-Tripulado tipo Quadrirrotor

PALAVRAS-CHAVES:

Quadrirrotor, controle por referência variável, Controle de posição e orientação, VANTs

PÁGINAS: 45
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
SUBÁREA: Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
ESPECIALIDADE: Controle de Processos Eletrônicos, Retroalimentação
RESUMO:

Quadrirrotores são veículos aéreos compostos por quatro hélices montadas sobre quatro
motores em uma disposição em cruz ou x, sendo que, nessa estrutura, os motores
sobre o mesmo braço giram no mesmo sentido e os do outro braço em sentido oposto.
Ao girar,cada hélice gera empuxo vertical para cima. O controle é feito variando-se a
velocidade de rotação de cada motor. Dentre as vantagens desse tipo de veículo pode-se
citar a simplicidade mecânica de construção, o alto grau de manobrabilidade que possui e
a capacidade de pousos e decolagens verticais.

A modelagem e o controle de quadrirrotores tem sido um desafio devido a problemas
como não-linearidades e acoplamento entre variáveis. Várias estratégias já foram desenvolvidas
para o controle desse tipo de veículo, desde as de controle clássico como as mais
modernas.

Há aplicações de supervisão aérea em que uma câmera é fixada no veículo de forma
a apontar para a frente, onde é desejado que o quadrirrotor procure se movimentar a
uma altitude fixa em direção ao alvo também apontando para a frente, o que impõe uma
restrição artificial de movimento, pois não é desejado que se movimente lateralmente, mas
apenas para frente ou para trás. Tal restrição é semelhante àquela existente de maneira
natural em robôs movidos a rodas com acionamento diferencial, que também não podem
se movimentar lateralmente, mas devido ao atrito das rodas. Portanto, uma estratégia de
controle de posição semelhante à usada nesse tipo de robôs poderia ser adaptada para
robôs aéreos do tipo quadrirrotor.

Este trabalho apresenta e discute algumas estratégias de controle de posição e orientação
de quadrirrotores encontradas na literatura e propõe uma estratégia baseada no
controle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial, o chamado controle por
referência variável. A validade da estratégia proposta é comprovada através de simulações
computacionais.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 350751 - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS
Interno - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Externo ao Programa - 2452782 - DIOGO PINHEIRO FERNANDES PEDROSA
Externo à Instituição - ANDERSON ABNER DE SANTANA SOUZA - UERN