Banca de DEFESA: DANIEL SILVA DE MORAIS

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : DANIEL SILVA DE MORAIS
DATA : 16/02/2024
HORA: 15:00
LOCAL: Videoconferência
TÍTULO:

Técnicas de identificação, controle e predição aplicadas a robôs de acionamento diferencial

 

PALAVRAS-CHAVES:

Identificação de sistemas, robô móvel, controle, modelo linear, Preditor
de Smith.

PÁGINAS: 93
RESUMO:

Este trabalho apresenta a identificação, desacoplamento, controle e predição de robô
móvel com duas rodas de acionamento diferencial. Para isso, foi utilizada a metodologia
de substituição de variáveis no modelo matemático do robô, tendo as suas variáveis
de posição, representadas em plano cartesiano, substituídas pelo seu deslocamento linear.
Como o modelo se torna essencialmente linear, sem a utilização de técnicas de linearização,
abordagens clássicas de desacoplamento e controle puderam ser empregadas, bem como
a utilização de preditores. Para a identificação do modelo foram realizados experimentos
reais para a coleta de dados e utilizou-se do método de mínimos quadrados para diferentes
estruturas considerando a ordem e o tempo de atraso. Utilizando do critério de informação,
métodos de validação de modelos e experimentos reais de reação do robô, foi possível
escolher um modelo que melhor o represente. O desacoplamento do sistema do robô foi
implementado para reduzir a relação cruzada indesejada que existe entre entradas e saídas
no modelo. Também foi proposto a utilização do Preditor de Smith para minimizar a
diferença, causada pela existência de tempo de atraso, entre o comportamento previsto
e o comportamento real do sistema controlado. Experimentos simulados e reais para
diferentes controladores da família PID foram realizados, como também a realização de
experimentos para seguimento de diferentes trajetórias para validação do desempenho do
modelo.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Interno - 350751 - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS
Interno - 1328152 - CARLOS EDUARDO TRABUCO DOREA
Externo à Instituição - FILIPE CAMPOS DE ALCANTARA LINS - IFRN