Banca de DEFESA: LUIS ENRIQUE ORTIZ FERNANDEZ

Uma banca de DEFESA de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : LUIS ENRIQUE ORTIZ FERNANDEZ
DATA : 02/08/2021
HORA: 09:00
LOCAL: Videoconferência
TÍTULO:

Método para medir, modelar e prever a profundidade e erros de posicionamento de câmeras RGB-D em Função de distância, velocidade e vibração

PALAVRAS-CHAVES:

Câmeras RGB-D; Marcadores Inteligentes; Mapeamento Visual; Localização Visual; Erro de Profundidade; Erro de Posicionamento; Aprendizado Profundo

PÁGINAS: 138
RESUMO:

Esta tese propõe uma metodologia versátil para medir, modelar e estimar erros como o RMSE na profundidade e o RPE no posicionamento da câmera utilizando dados capturados de uma câmera RGB-D montada no topo de uma plataforma robótica móvel de baixo custo. O método proposto é dividido em três etapas, sendo que a primeira consiste na criação de dados que expressam a verdade (ground truth), tanto para pontos 3D (mapeamento) quanto para poses de câmera (localização). A próxima etapa é a aquisição de um conjunto de dados para cálculo dos erros RMSE e RPE utilizando a plataforma móvel com câmera RGB-D. Por fim, a terceira etapa consiste em modelar e estimar os erros nas medidas de profundidade e posicionamento da câmera em função da distância, velocidade e vibração. Para este estágio de modelagem e estimação, uma abordagem simples baseada em redes neurais do tipo MLP é usada. Isso resulta em duas redes, N rmse Z para a predição do erro de profundidade e N RPE para a previsão do erro de posicionamento da câmera. Experimentos mostram que as redes N rmse Z e N RPE têm uma precisão de ± 1% e ± 2,5%, respectivamente. A metodologia proposta pode ser usada diretamente nas técnicas que requerem uma estimativa da dinâmica do erro, como por exemplo a robótica probabilística para localização e mapeamento, usando câmeras RGB-D montadas em UAVs, UGVs e também USVs (incluindo veleiros robóticos). Tarefas que usam sensores RGBD, tais como monitoramento ambiental, manutenção de obras de engenharia e segurança pública, podem contar com esta abordagem para obter informações sobre o erro associado às medições da câmera (profundidade e posicionamento).

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 2929823 - RAFAEL BESERRA GOMES
Interno - 1345674 - LUIZ MARCOS GARCIA GONCALVES
Externo ao Programa - 1170845 - BRUNO MARQUES FERREIRA DA SILVA
Externo à Instituição - COSIMO DISTANTE - US
Externo à Instituição - ESTEBAN WALTER GONZALEZ CLUA - UFF