Banca de DEFESA: VITOR MENEGHETTI UGULINO DE ARAÚJO

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: VITOR MENEGHETTI UGULINO DE ARAÚJO
DATA: 29/07/2011
HORA: 14:30
LOCAL: Auditório do LAUT-DCA/UFRN
TÍTULO:

Técnicas de SLAM Visual sem Extração de Primitivas Geométricas da Imagem

PALAVRAS-CHAVES:

SLAM Visual, Registro Direto de Imagem, Struct From Motion, Estimação de movimento

PÁGINAS: 73
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
RESUMO:

Na Localização e Mapeamento Simultâneos (SLAM - Simultaneous Localization and Mapping), um robô posicionado em uma localização desconhecida de um ambiente qualquer deve ser capaz de criar uma perspectiva deste ambiente (um mapa) e se localizar no mesmo simultaneamente, utilizando apenas informações captadas pelos sensores do robô e sinais de controle conhecidos. Recentemente, impulsionados pelo avanço computacional, trabalhos nessa área propuseram usar câmera de vídeo como sensor e surgiu assim o SLAM Visual. Este possui várias abordagens e a grande maioria delas funcionam, basicamente, extraindo características do ambiente, calculando as devidas correspondências e através destas, e de filtros estatísticos, estimam os parâmetros necessários. Neste trabalho foi apresentado um sistema de SLAM Visual Monocular queutiliza registro direto de imagem para calcular o erro de reprojeção entre imagens e métodos de otimização que minimizam esse erro e assim obter os parâmetros relativos a pose do robô e o mapa do ambiente diretamente dos pixels das imagens. Dessa forma as etapas de extração e correspondência de características são dispensadas, possibilitando que nosso sistema funcione bem em ambientes onde as abordagens tradicionais teriam dificuldades. Além disso, ao se abordar o problema do SLAM da forma proposta nesse trabalho evitamos um problema muito comum nas abordagens tradicionais, conhecido como propagação do erro. Preocupando-se com o elevado custo computacional dessa abordagem foram testados vários tipos de métodos de otimização afim de achar um bom equilíbrio entre boas estimativas e tempo de processamento. Os resultados apresentados nesse trabalho comprovam o funcionamento desse sistema em diferentes ambientes.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 350751 - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS
Externo à Instituição - ANDRE MACEDO SANTANA - UFPI
Interno - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA