Ajuste de Controlador PID por Método de Autossintonia Baseado em Estimativa de Robustez
Autossintonia de Controladores, Controladores PID, Robustez, Margem de Fase, Margem de Ganho, CLP.
Dentro das técnicas atuais de controle de processos há a autossintonia, recurso presente em grande parte dos controladores de plantas industriais, em que os parâmetros de controle são ajustados automaticamente de acordo com os objetivos de desempenho do processo. Neste trabalho, é proposto um processo de ajuste de um controlador PID de um CLP utilizando um método de autossintonia voltado à robustez do sistema, por meio da análise no domínio da frequência. O método envolve a adaptação de processos existentes voltados para o controle PI, buscando incluir um termo derivativo de forma a aumentar as margens de ganho e de fase, sem gerar prejuízos significativos no desempenho no domínio do tempo. Também são propostas adaptações para realizar reajuste de parâmetros existentes em controladores PI, buscando uma maior robustez do sistema. Inicialmente, o processo é feito de forma simulada, determinando as margens de ganho e de fase do sistema e, em seguida, analisando pontos específicos da curva de Nyquist para estipular parâmetros que alterem os termos originais do controlador. São apresentados resultados que comparam o desempenho dos sistemas propostos com o controlador original e com controladores PI adaptados já existentes, de forma a viabilizar a futura configuração em um CLP.